1661年2月，庞大的郑军舰队从金门出发，驶向失陷于荷兰人之手已经38年之久的台湾。3月10日，郑成功舰队到达料罗湾，3月22日自料罗湾出发，3月27日，郑成功舰队到达澎湖。
这支庞大的舰队包括“本藩并文武官、亲军、右武卫、左、右虎卫、提督骁骑镇、左先锋、中冲、后冲镇、宣毅前、后镇、礼武镇、援剿后镇等”当然，这只是第一拨人，而第一拨人就包括文武百官以及很多依附于郑成功的朱明宗室，由此可见郑成功对这次台湾战役的重视程度，他是想把台湾建设成一个安全的，稳固的抗清基地。
四月初一黎明，大批郑军战船到达台湾西南的鹿耳门港，此时正逢涨潮，郑军大船鱼贯而入，泊于禾寮港，同时，又派兵防备荷军自水路以及陆路来袭，占领北线尾沙洲，北线尾沙洲荷兰守军只有一名军官和六名士兵，此时全部被杀。
其实，在16，17世纪满世界窜的西方殖民者们，每次出海的人数其实并不多，在台湾的荷兰人也是如此，全岛守军总共不过1200人，而且分布于普罗文查（长官苗南实丁）以及热兰遮（长官揆一）这两座城堡之中，东印度公司巴达维亚（今印度尼西亚雅加达）的援军也未必能及时到达，而郑军的人数有多少呢？荷方史料《巴达维亚城日记》记载了郑军的人数：亲军左武卫周全斌1800人、提督亲军骁骑镇马信600人、左虎卫何义800人、右虎卫陈蟒900人、后冲镇黄昭900人、宣毅后镇吴豪900人、宣毅前镇陈泽750人、礼武镇林福700人、援剿后镇张志900人、中冲镇肖拱宸1000人、澎湖游击洪喧550人、总兵罗蕴章600人、左先锋镇杨祖1000人、国姓爷亲卫队300人，总兵力11700多人，这个人数是荷兰一方的武装人员人数的十倍，但是相对于整个台湾来说，这次出征的兵力太少了，而且经过南京厦门两次大战，郑军的军械船只损失很大。
普罗文查城堡，后称赤坎城，在今天台湾的台南市，原先是西班牙人的城堡，后来荷兰人在其原址上重建之，此时城内的守军只有不到200人，其他千余人居于热兰遮城堡（今台湾安平古堡）郑军登陆之后，热兰遮城堡迅速向普罗文察城派出援军，200名援军中只有60人成功进入普罗文察城，其他人均被郑军赶回热兰遮，除此之外，荷兰军队还和郑军有过一些小规模的冲突。
5月1日，热兰遮城派出军队经过北线尾沙洲向郑军发起进攻，一同行动的还有三艘巨大的荷兰战舰，荷兰陆军由贝德尔汤玛斯上尉（郑方史料称之为拨鬼仔）带队，总兵力250名，同时还有水面船只炮火配合，此时驻扎于北线尾沙洲的郑军为宣毅前镇，总兵力750人，将领为陈泽，虽然人数是荷兰军队的两倍有余，但火力却处于下风。
拨鬼仔上尉在台湾待的时间比较长，在1652年参加过对郭怀一起义军的战斗，当时荷兰人只付出了死伤数人的代价，便击溃了数千名武装农民，郭怀一在逃跑的路上被当地人杀害，因此这位拨鬼仔上尉颇为轻敌，但他很快就要为此付出代价了。当战斗开始时，700多名郑军已经建造起了短墙，并且凭借这一简易工事，利用50把大火绳枪以及200尊小型火炮和大量的弓箭和250名荷军对射，双方的死伤人数都在不断增加，同时泊于海中的荷军小船上的四门火炮也在向郑军开火。
此时，自鹿耳门一带开三艘郑军帆船，在北线尾沙洲西南端停住，又卸下来一支数百人郑军，这支郑军开始包抄荷军，同时正面的陈泽部也向荷军发起冲锋，荷军一下子就被击溃了，郑军士兵挥舞着沉重而可怕的斩马大刀追逐着荷兰士兵，一个又一个地把他们砍倒在地，拨鬼仔上尉先受伤倒下，我想他大概是被郑军火器射伤，如果被斩马刀砍中就爬不起来了，然后又站起来鼓舞他的部下，最后被一把斩马刀砍倒在地，其子被郑军捉去。
被击溃的荷兰士兵惊慌失措地逃往岸边的划桨小船，因为逃跑的士兵人数过多，小船被士兵们挤翻，很多人在水中挣扎着死去，残余的一小部分人又将船翻转过来，这才逃回热兰遮城，此时，原先250名精锐的火枪兵只剩下80多人，剩下的170多人要么淹死在水中，要么被郑军杀死，同时绝大多数的火枪也被丢掉了，这些火器都成了郑军的战利品。
《先王实录》中对这场战斗的记载十分简略“初三日 宣毅前镇 官兵扎营北线尾，夷长揆一 城上见我北线尾官兵未备，遣战将拔鬼仔 率鸟铳兵数百前来冲杀，被宣毅前镇督率向敌，一鼓而歼。夷将拔鬼仔战死阵中，余夷被杀殆尽”。
250人被打死了170多人，战损率高达百分之六十以上，不可谓不惨，要知道在台湾的荷兰士兵也就是1200人左右，结果一战就被打死170多人。郑军损失不明，可能相比于荷兰人会更多一些，因为郑军不仅遭到正面荷兰士兵的射击，同时，水面的荷兰船只也都在为拨鬼仔部提供火力支援，但也不会太多，因为陈泽部战兵仅仅750人，加上士兵仆人虽然有1500人，但这些人很明显不太可能会参加战斗，所以该部郑军也禁不起数百人的损失，而且之后陈泽部还参加了台江内海海战，并且又一次击溃荷兰军队。那支包抄的部队损失恐怕更为轻微，因为荷兰人在遭到两面夹击的时候，基本上没有组织起来什么有效的抵抗。
和北线尾之战同时进行的还有海战，三艘大的荷兰战船泊于台江外海与大约60艘郑军“战船”展开了激战。