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187年，马腾联合韩遂等人合兵，自号“合众将军”，
187年，马腾应征，被州郡官员看重，
189年，劫持阎忠为主帅，
189年，阎忠病死，马腾、韩遂等人相互争权，
191年，董卓入长安，邀请韩遂、马腾共同策划进攻山东诸将，
192年，马腾为征西将军，屯于郿，
194年，有私事求于李傕，没有得到应允，于是率兵相攻，
194年，汉献帝派使者劝解没有成功，韩遂与马腾联合一起进攻李傕，
194年，事情败露，只得逃奔槐里，
194年，马腾、韩遂败走，退回凉州，
195年，率军改屯长平岸头，
195年，王承率兵偷袭，马腾没有准备，向西败走，
195年，马腾遂放弃东行计划，与韩遂相联合，结为异姓兄弟，
199年，马腾、韩遂归顺曹操，
202年，袁绍病逝，其子袁尚欲与马腾、韩遂联合，马腾假装答应，
202年，曹操与袁尚交战，
202年，曹操使者张既、傅干等人的劝说下，马腾帮助曹军郭援军，
202年，曹操表拜马腾为征南将军，韩遂为征西将军，俱开府，
206年，因部曲间的矛盾，马腾、韩遂二人成为仇敌，，20岁，
207年，韩遂杀掉了马腾的妻子，二人连年交战，21岁，
208年，曹操派人劝和，并以马腾为前将军，22岁，
208年，劝说马腾放弃部队，入朝为官，
208年，马腾一度犹豫，但迫于压力，最终答应，来到邺城，
208年，曹操上表封马腾为卫尉，同其余家属徙往邺城，
211年，马超、韩遂等十部起兵，屯驻潼关，抗拒曹操，25岁，
211年，同年九月被曹操击败，
212年，马腾被诛杀，并被夷灭三族，26岁。
鱼豢：①腾为人长八尺馀，身体洪大，面鼻雄异，而性贤厚，人多敬之。②北备胡寇，东备白骑，待士进贤，矜救民命，三辅甚安爱之。
郝经：马超父子勇冠西州，与韩遂颉翥为寇，残灭三辅，垦伤汉室。
罗贯中：①父子齐芳烈，忠贞著一门，捐生图国难，誓死答君恩。嚼血盟言在，诛奸义状存。西凉推世胄，不愧伏波孙！②张燕张鲁霸南郑，马腾韩遂守西凉。
在小说《三国演义》中，马腾被写成对汉室十分忠诚的忠臣。董卓乱政时，马腾为西凉太守，起兵应诏，为十八路诸侯之一。 董卓败亡后，其余党李傕、郭汜秉政，马腾受献帝诏，被封为征西将军，同韩遂讨伐李傕、郭汜，因缺粮为其所败，退还西凉。曹操将汉献帝迁往许都后，马腾入朝，参与刘备和董承等人暗杀专权的曹操的计划，因事情败露而逃回凉州。
后曹操用荀攸计，假诏召马腾入京，他为了达成多年心愿，和黄奎欲讨伐曹操，但事情还是败露了，马腾和儿子马休、马铁全部被杀。马腾的死讯传出后，马超和韩遂为了替他报仇，于是在西凉起兵反叛。