他一生与倭寇作战，战功赫赫，是民族英雄。他常遭弹劾，甚至免官，但从不计较，一心抗倭。他创建了兵车营，用兵车来对付骑兵。他有大量的军事著作，《兵法发微》、《剑经》、《洗海近事》、《续武经总要》等。他是一代明朝抗倭名将，他就是俞大猷。
明代中后期大将练兵，俞大猷与戚继光都是行家里手，有“俞龙戚虎”之说。俞大猷（1503年-1579年），字志辅，又字逊尧，号虚江，是今福建泉州人。俞大猷早年习武，“举嘉靖十四年武会试。”被任命为千户，守御金门。嘉靖二十六年（1547年），谭元清在新兴一带叛乱，俞大猷不费一兵一卒，平定新兴的叛乱。
俞大猷
嘉靖二十八年（1549年）右副都御史朱纨巡视福建，推荐其为备倭都指挥。恰值安南动乱，俞大猷前往平定，“斩首千二百级。穷追至海东云屯，檄宏瀷杀子仪函首来献。事平，严嵩抑其功不叙，但赉银五十两而已。”
在选兵方面，俞大猷跟戚继光很像，也是强调要忠厚老实的矿工、农民等参军，但同时他又愿意招降纳叛，从中挑选被迫落草之人补入军中。选兵选将之后，俞大猷强调教育官兵明确为何而战，强调敢战敢死，从士兵中选择悍勇之人担任士兵头目，这些人是俞大猷控制军队的骨干，也是战时引领基层士兵的关键，所以他讲“大抵募兵，以头目精勇则兵随之。”日后曾、胡制兵还是这一套。作为募兵队伍，俞家军中依靠亲族裙带关系维系凝聚力，“各募其亲戚、兄弟、同族、同里之人。”说起来也可以认为是中国传统的世兵遗风。
嘉靖三十七年（1558年），俞大猷与戚继光共同攻下了倭寇盘踞的岑港。但因为前后攻打了一年左右，俞大猷又背了黑锅。嘉靖皇帝下令逮捕俞大猷，再次剥夺他的世袭荫庇的特权。
戚继光
幸亏其好友左都督、太子少保、太子太傅陆炳秘密用钱财贿赂严嵩之子严世藩，释放俞大猷出狱，到大同戴罪立功。大同巡抚李文进十分欣赏俞大猷的才华，经常与俞大猷筹划军事。也就是在这个时候，俞大猷详细地了解了大同边军和俺答汗军队的情况，因地制宜，创造出了让明帝国北方战局出现转机的战车战法：大同镇兵车操法。
俞大猷一生取得了诸多成就，主要是在军事方面。他创立了兵车营，用独轮车对付骑兵，创造了用兵车对付骑兵的战术。在与倭寇的战争中积极训练海军，研究战术，在战术上，海上作战是以大船打小船，以众击寡，以大铳打小铳。将海军与陆军结合，积极配合，在与倭寇作战中做出了突出贡献，有力地打击了倭寇的进犯。
万历八年（1579年），俞大猷病死。俞大猷的一生战功显赫，一心抗倭，威震八方，负有奇节。他治军严格，扫平了为患多年的倭寇，先谋略而后征战。他为官清廉正直，数建奇功，仕途坎坷，一生起起落落，但是忠心为国，积极抗倭，终得以成为一代抗倭名将，民族英雄。