西汉时期的陵墓是承袭秦代发展起来的，西汉帝王陵墓承袭了秦代用数量庞大的兵马俑群来陪葬的风俗。西汉陶俑的制作技法及艺术风格上，除了对前代的继承之外，也有所发展和变化。秦兵马俑模制成型以及各部件钻孔连接的方式，在汉俑制作中有所釆用。但是，汉俑的体形较秦俑缩小，制作工艺由秦俑的模塑结合转变为以模制为主，侧重模绘的结合形式。
阳陵是汉景帝刘启的陵墓，阳陵出土了数以万计的陪葬陶俑，有着衣式陶俑和塑衣式彩绘陶俑。着衣式陶俑是西汉时期出现的新的陶俑形式，陶俑身穿着衣服，手臂为木制，因此出土时衣服及手臂皆已腐朽，呈缺臂裸体状。陶俑的姿态各异，有的双足直立；有的迈步前行；有的立足弯腰；有的躬身奔跑。数量最多的着衣式陶俑是武士俑，俑高约60厘米，是真人大小的三分之一。
据考古学者的清理还原，步兵俑的形象应为戴帽穿衣，木制的双臂，身披战甲并佩剑，一手持盾，右手执戟。骑士俑也有一定的数量，有男有女。阳陵陪葬陶俑的形体比例适度，面部丰满，神态逼真。与秦俑威严的表情不同，皆洋溢着活泼，传达着内心的情绪。数量巨大的着衣式陶俑的制作时釆用了模制、组装的方法。
制作的步骤大致为：第一步制作初坯。先选用适合的陶土，进行筛选和淘洗。然后采用模塑结合的制作方法来塑造泥胎。首先，用模具法分别制作出人俑的头颅、躯干、腿和脚四部分。然后，在压模成型的主体上粘接鼻、耳、阳具等小部件。工匠们还通过捏、塑、刻等工艺技法对面部进行细化，形成丰富多样的形象和表情。第二步将陶俑放入陶窑内烧制成型。第三步组装装饰。烧成后的陶俑在肩部预留的贯通两侧的圆孔处，安装带有关节并且可以活动的木制臂膊。之后进行彩绘装饰，通常头发、胡须、眉毛、眼睛等用赫黑色，颜面、躯体多用橙红色来进行彩绘。最后根据陶俑代表的身份穿着相应的服装和配装铠甲、武器。陶俑采用模制组装的制作方法非常利用大批量化的生产，后期的着衣、装配和彩绘的手法则增添了俑在细节上的变化。整齐的阳陵陶俑群规模庞大，但又不尽相同，有所区别，丰富而多样。
阳陵东侧丛葬坑及周应墓等遗址中出土的陶俑，有官吏和男女侍从气这一类陶俑多为塑衣式彩绘陶俑，制作精美且彩绘艳丽，显示出西汉陶俑多样的面貌。其中有文吏俑、侍女俑、伎乐俑等。陶俑的主体和衣饰是直接捏塑而成，烧制后对人物俑的面容和衣服等细节处进行彩绘装饰。其中伎乐俑尤其精彩，长袖舒展、翩翩起舞的体态造型和传神的面部表情，再现了西汉乐舞的场景。
从西汉阳陵的陶俑的制作技法上可以窥见，陶俑还保留着秦俑的某些制作工艺和方法，但是不同材料的组合让陶俑艺术更为丰富，出现更多的面貌。阳陵陶俑的比例较秦俑缩小，主体外形用模制法作出，整体造型概括。面部表情经过细质化和彩绘，传达也不同的人物内心情绪，显示出多样的风格。这些陶俑的特点已经同写实、严谨的秦俑的艺术风格大相径庭，概括简练的造型和活泼生动的风格成为汉阳陵陶俑的艺术特征。
西汉咸阳长陵杨家湾墓彩绘兵马俑
长陵位于陕西省咸阳市三义村。长陵4号墓据推测可能是西汉将领周勃、周亚夫父子的墓葬，该墓发现兵马俑坑11座，共出土骑兵俑583件，各种人俑1965件。其中步兵俑1800多件，舞乐杂役俑100多件。这些排列整齐的兵马俑组成方阵，气势浩大，应是为死者送葬的队阵。步兵俑和骑兵俑分别列队布阵，身披甲、手执弓箭、盾牌及其他武器。人俑姿态各异，有的手握缰绳；有的手持盾牌；有的舞动身姿；有的奏乐表演；有的指挥队伍。马的姿态生动，有的昂首嘶鸣；有的驻足静立。
杨家湾兵马俑的造型比例往往失调，人俑的双脚分开与肩膀齐平，上身长下身短，头与身体的比例为1：5.5，给人以头重脚轻，比例不协调之感。陶俑的躯干塑造的概括简练，衣纹的处理只运用几根简单的线条表示，立体形象中央以躯干为中心左右对称。可以看出，杨家湾兵马俑的制作并不注重高度的写实，而是更注重在整体造型上大块面的塑造，俑的造型姿态生动自然、轮廓线条流畅，体现出一种刚劲的力度美。另外，马的造型也极为概括，面部表情夸张，生动有力，有的马张嘴嘶鸣；有的马尾高高翘起。
杨家湾兵马俑除了数量惊人外，俑身皆通体彩绘，模塑与彩绘相互结合成为特色。兵马俑皆为塑衣式彩绘俑，制作过程经过分体模制、细部刻划、烧制成型、拼装组合、彩绘装饰等几个步骤。步兵俑制作时，先分别用模制法制作出人的身体、头、手、小腿、脚五个部分。骑马俑则先分别模制出骑俑的头、躯干、手以及马的头、尾、四肢、躯干，其中马的躯干和骑俑的腿结合一体模制成型。模制法成型的工艺特点是利于大批量的制作。对模制成型的陶俑粗坯部件要进一步的进行修坯细化。通过刻划、塑造等手段对陶俑的面部、衣饰、手足等细节进行修饰，赋予它们不同的个性。之后，将各部分晾干后入窑烧制，窑温控制在900度左右，各部分烧制后再进行组装成型。
组装成型后的陶俑还要进行彩绘装饰。彩绘装饰较好的弥补了陶俑造型上不够细节化的缺陷。人物的眉、眼、胡须、衣饰、铠甲、鞋履，马的韓子、鞍辔等都通过彩绘的方法来表现。在彩绘前，要先在胎体表面罩一层白色的胎衣进行打底。白色是用当地的塩子土细磨后加胶合成，涂在俑的表面可以掩盖灰色的胎体，起到修饰胎色便于后画彩绘的作用。在白色的底色上通常会绘以各种的颜色的彩绘装饰，据统计彩绘的颜色有红、绿、紫、黄、褐、白、黑等。立俑的服饰着色就有红、黄、绿、白等。骑俑的服饰着色有红、白、绿、紫等，有的还披着黑色铠甲。马俑的毛色有黑、红、紫、白等。马身上还彩画出横子和辔头等。杨家湾兵马俑上的彩绘装饰与整体造型相互结合，互为补充，达到生动的艺术效果。