想当年西周灭了商朝，周武王命召公与比干、微子并称为商纣王时期的“三贤”的箕子，箕子因为不愿意让周朝对自己进行释放就带人跑到了鸭绿江另一边。周天子得知消息后，便将当地封给了他。箕子受封后还曾朝觐过周武王，武王向箕子请教人伦规范，箕子便作《洪范》，向周天子讲述定国安民的道理。箕子后人在当地世代繁衍千年，不料汉初燕王卢绾叛汉前往匈奴亡命，卫满则率领一些人推翻了箕子的后代箕准，自行建国，一直到汉武帝时期。
汉武帝元封二年（前109年），楼船将军杨仆率领一队西汉军队跨过了鸭绿江，攻入了卫氏朝鲜。一年之后，卫氏的大臣杀死国王卫右渠，投降了汉朝。西汉接受了投降，在卫氏的故地上设立了乐浪、临屯、玄菟、真番四郡。
关于西汉政权出兵平灭卫氏朝鲜的原因，《汉书》曾有所记载，班固说汉武帝之所以要出兵，全都赖卫氏朝鲜的国王卫右渠自己“作死”。卫氏朝鲜本来是臣服于大汉政权的一个属国，可当卫右渠当上国王后居然反了天，不再臣服于西汉。
原来，卫满割据一方后日子并不安稳，其附近是匈奴和汉朝，都得罪不起。自己只能两面讨好，一面上书向刘盈、吕雉称臣，一面趁机吞并些小国家。经历了汉文帝刘恒、汉景帝刘启，卫满的后代卫右渠也上任了。卫右渠想趁着汉朝和匈奴打得不可开交之际打回老家去，因而对汉朝的态度逐渐开始转为强硬。
元朔元年（前128年），濊君南闾等叛卫右渠，率二十八万口诣辽东内属，武帝一度在辽东塞外置苍海郡，但统治困难，三年后即罢撤。汉武帝当时一直在忙着和匈奴的战争，所以对卫右渠的行为采取了一定的克制，但是依然在元封元年（前110年）和元封二年（前109年）进行东巡，试图对卫右渠形成震慑力量。但是卫右渠不以为意，还在招降纳叛。元封二年（前109年）汉武帝派出涉何为使节劝谕右渠王。卫右渠一脸满不在乎，涉何大怒，在回国的时候就将护送他的裨王长杀死并将情况告诉了汉武帝。汉武帝知道后不仅没责怪他还让他担任辽东郡东部都尉。可见这时候的汉武帝已经有准备动手的意思了。卫右渠对涉何怀恨在心，突袭辽东，杀死涉何。这个“涉何事件”引发了战争。
从班固的《汉书》里我们看到，汉武帝之所以攻打卫右渠责任全在卫右渠自己一个人身上。但是从当时的形势来看，汉武帝绝不会仅仅因为这一件事就发兵五万攻打卫右渠。他这么做还有其他更深层次的原因。
刘彻
汉武帝登基之初就派张骞出使西域，试图联系和匈奴有世仇的大月氏共同对抗匈奴并借机拉拢西域小国结成抗匈联盟，“断匈奴右臂”。毫无疑问，这时的卫右渠不断挑衅汉朝，可以说是匈奴的左臂了。汉武帝这就是借机断了匈奴的左臂，让汉朝在对匈战争中不再有所掣肘。
此时的汉武帝达到了人生巅峰，南征南越西征大宛北伐匈奴，并进行了封禅大典。这时的汉武帝容不得异域小视中国，偏偏肘腋之下就有一个小视中国的地方。而西汉政权虽然已经打得匈奴远遁漠北，不敢南窥，但匈奴政权未灭，在休养数年后逐渐恢复了元气。卫氏朝鲜同西汉辽西、上谷、右北平等郡相近，而匈奴的左部诸王更是直面西汉辽西、上谷等郡。西汉政权也多次由上谷、右北平等郡出塞击匈奴，因此这几个郡可以说是西汉防备匈奴的前哨基地。如果卫氏同匈奴政权相互呼应，那么将对西汉政权的东北防线形成东西夹击之势，这是汉武帝所不愿看到的。
因此，在卫氏形成威胁前，寻找借口将其击破，便成为最好的选择。恰好卫右渠不断挑衅汉朝还对汉朝主动发起攻击，汉武帝趁机兵发朝鲜。元封二年（前109年）楼船将军杨仆、左将军荀彘分水陆两路对其进行攻打，但是出兵不利。可是汉朝兵威已然震慑了右渠王。汉武帝再派卫山为使臣，前去晓谕。本来卫右渠这么做是十分正确的，但是坏就坏在这个太子身上了。卫右渠派太子前往汉朝谢恩，并献上军粮和马匹。这个太子就带着一万人准备前往长安，可是卫山和荀彘怀疑其有阴谋就要求其不得携带武器。但是太子认为这是汉朝要谋害他，连夜跑了回去。汉武帝则认为这是对汉朝出尔反尔，是对大汉不敬，就命令楼船将军杨仆、左将军荀彘继续攻打。元封三年（前108年）卫氏朝廷内部发生分歧，卫右渠也被主和派杀掉。汉朝在其地设置乐浪、临屯、玄菟、真番四郡，正式纳入了汉朝政府的管辖范围之内。此举不但消除了卫氏朝鲜的威胁，杜绝其与匈奴东方残余势力合作之可能，更是解了心头之气。