元封三年（前108年）夏天，西汉大军兵临王俭城（卫满朝鲜都城，今平壤），卫满朝鲜政权土崩瓦解，国王与忠臣遭到背叛纷纷被杀，余者开城投降。汉武帝在朝鲜半岛设立了后世著名的“汉四郡”：乐浪郡、玄菟郡、真番郡、临屯郡，这四郡一度囊括了朝鲜中北部的大量土地。然而，汉朝在朝鲜的统治却在短时间内快速崩溃，这又是为何呢？
汉四郡设有汉的太守及其他官吏，郡下设县（如乐浪郡有二十五县）。各县不仅有汉人官吏，而且有朝鲜土著出身的官吏，他们被汉政权封为“侯”爵，参与了统治。四郡中，乐浪郡是汉统治者控制朝鲜半岛的政治经济中心。汉朝上层通过封赏古朝鲜贵族构建了当地的基层统治体系。然而，汉王朝对朝鲜地区基层管理的羁縻形式使得当地居民受到了双层剥削，因而造成了难以缓和的矛盾。
汉四郡设立仅仅二十六年之后，汉王朝便于始元五年（前82年）撤掉了位于今天韩国汉江流域附近的真番郡，当时的汉朝经过了武帝时期的南征北战，国库极度空虚，继位之初的汉昭帝为了在边疆区域减少军费靡耗，因而将长期屯兵驻守却叛乱不断的真番郡放弃。
七年之后，位于单单大岭以东的朝鲜半岛东部高原地区的临屯郡同样被放弃，这次的原因大致是由于临屯郡辖地为朝鲜半岛东部高原山地地带，秽人流窜期间难以镇服，因而被迫放弃，部分土地并入乐浪郡。因此，到宣帝时期，汉朝在朝鲜半岛南部地区已经全部丧失。
后汉时期，高句丽崛起于东北，逐步蚕食位于朝鲜半岛东北部的玄菟郡辖地，迫使其迁入内地，随后又不断向仅存的乐浪郡施压，终于在西晋末年的中原大乱中攻占了乐浪郡以及从其中分离的带方郡，从而使中原王朝在朝鲜的统治最终以失败告终。