五禽戏的历史渊源可以追溯到三国时期名医华佗的五禽之戏，之后由此繁衍出的流派甚多。功法的侧重点有着眼于内气、内、外、动、静、刚柔、柔劲、导引按摩”等等的不同，风格各异。
从现有文献资料看，南北朝时名医陶弘景所著的(养性延命录》最早用文字描述了五禽戏的具体动作。由于南北朝距东汉末年不过300年，因此，可以认为该套五禽戏动作可能比较接近华佗创编的五禽戏，但是习练起来动作难度较大。此后，明代周履靖的《夷门广牍·赤凤髓》、清代曹无极的《万寿仙书·导引篇》和席锡蕃的(五禽舞功法图说)等著作中，都以图文并茂的形式，比较详细地描述了五禽戏的习练方法。这些五禽戏功法与《养性延命录》所载有较大出入，“五禽”动作均为单式，排序也变为“虎、熊、鹿、猿、鸟”。但其文字说明不仅描述了“五禽”的动作，而且还有神态的要求，并结合了气血的运行。这些宝贵的文献资料为后人的研究提供了重要依据。
五禽戏发展至今，已形成不少流派，每个流派都有着各不相同的风格和特点，有些甚至冠以华佗之名。总的来看，他们都是根据“五禽”动作，结合自身练功体验所编的“仿生式”导引法，以活动筋骨、疏通气血、防病治病、健身延年为目的。其中，有偏重肢体运动，模仿“五禽”动作，意在健身强体的，为外功型，即通常所说的五禽戏；有仿效“五禽”神态，以内气运行为主，重视意念锻炼的，为内功型，如五禽气功图；有以刚为主，通过拍打、按摩来治疗疾病，甚至被用于散手技击、自卫御敌的，如五禽拳、五禽散手等；还有以柔劲为主，讲究动作姿势优美矫健，以舞蹈形式出现的，如五禽舞、五禽舞功法图说等。概括起来都是以模仿“五禽”动作为主，有的着重练“动”，有的着重练“静”，有的着重练“刚劲”，有的着重练“柔劲”。在锻炼的目的上，有的以治病养生为主，有的以壮力强身为主。
五禽戏属古代导引术之一，它要求意守、调息和动形协调配合。意守可以使精神宁静，神静则可以培育真气；调息可以行气，通调经脉；动形可以强筋骨，利关节。由于是模仿五种禽兽的动作，所以，意守的部位有所不同，动作不同，所起的作用也有所区别。虎戏即模仿虎的形象，取其神气、善用爪力和摇首摆尾、鼓荡周身的动作。一要求意守命门，命门乃元阳之所居、精血之海、元气之根、水火之宅，意守此处，有益肾强腰，壮骨生髓之效，可以通督脉、去风邪。鹿戏即模仿鹿的形象，取其长寿之性灵，善运尾闾，尾闾是任、督二脉通会之处，鹿戏意守尾闾，可以引气周营于身，通经络、行血脉、舒展筋骨。熊戏即模仿熊的形象，熊体笨力大，外静而内动，要求意守中宫(脐内)，以调和气血。练熊戏时，着重于内动而外静，这样，可以使头脑虚静，愈气相合，真气贯通，且有健脾益胃之功效。猿戏即模仿猿的形象，猿机警灵活，好动无定，练此戏就是要外练肢体的灵活性，内练抑制思想活动，达到思想清静，体轻身健的目的，要求意守脐中，以求形动而神静。鸟戏又称鹤戏，即模仿鹤的形象，动作轻翔舒展，练此戏要惫守气海，气海乃任脉之要穴，为生气之海；鹤戏可以调达气血，疏通经络，活动筋骨关节。五禽戏的五种功法各有侧重，但又是一个整体，是一套有系统的功法，如果经常练习而不间断，则具有养精神、调气血、益脏腑、通经络、活筋骨、利关节的作用。神静而气足，气足而生精，精足而化气动形，达到三元(精、气、神)合一，则可以收到祛病、健身的效果。恰如华佗所说：“亦以除疾，兼利蹄足。”由于这五种动物的生活习性不同，活动方式也各有特点，或雄劲豪迈，或轻捷灵敏，或沉稳厚重，或变幻无端，或独立高飞。人们模仿它们的姿态进行运动，正是间接起到了锻炼关节、脏腑的作用。而正是通过肢体的运动才得以全身气血流畅、祛病长生。中医认为，五禽戏是一种行之有效的养生运动。现代医学研究也证明，五禽戏是一套使全身肌肉和关节都能得到舒展的医疗体操。它在锻炼全身关节的同时，不仅能提高肺功能及心脏功能，改善心肌供氧盆，还能提高心脏排血力，促进组织器官的正常发育。就五禽戏本身来说，它并不是一套简单的体操，而是一套高级的保健气功。在这套保健气功里，华佗把肢体的运动和呼吸吐纳有机地结合到了一起，通过气功导引使体内逆乱的气血恢复正常状态，以促进健康。后世的太极、形意、八卦等健身术都与此有若干渊源。五禽戏在医疗保健方面的历史作用是巨大的。