俞大猷是明代与戚继光齐名的名将，有“俞龙戚虎”的称呼。正如戚继光的部队被称为“戚家军”，俞大猷的部队也有“俞家军”的美誉。
不过，“俞家军”与“戚家军”是有很大不同的。戚家军基本上是戚继光训练出来的一支新军，私家军的色彩浓厚。戚继光到哪里，这支戚家军基本上就跟着到哪。俞大猷早年的官运起起落落，尽管久经沙场，其实并没有一支很固定的军队。“俞家军”的叫法，大概是从他担任惠潮总兵之后才有的。
当时广东有几股势力颇强的海盗与山贼，海盗以吴平为巨魁，山贼则有蓝松三、伍端、温七、叶丹楼等人。这些海盗山贼多与倭寇有往来，官军不能平，这时朝廷理所当然又想起剿匪英雄俞大猷，于是把他从南赣调到广东，担任惠潮总兵。俞大猷的大名对这些贼匪来说早就如雷贯耳，他的军队也被称为“俞家军”，虽然名气不如“戚家军”响亮，但凭这三个字也足以令山寇们胆寒。
俞大猷
在俞大猷到广东前，山寇们还不可一世，伍端与温七两名强盗头目还打败了惠州参将谢敕前来围剿的官兵，当听到俞家军前来的信息，他们的第一反应就是躲进老巢。可是俞大猷的进攻是可怕的，头目温七率先被俘虏，伍端心知顽抗的结局绝对凄惨，他索性将自己反绑前往明军营中请降，为保性命他开出一个足以让俞大猷心动的条件：自愿做向导，带领官兵围剿倭寇。
平倭是俞大猷的夙愿，他岂有不答应之理？
伍端这伙山寇与倭寇素有往来，对其巢穴自然轻车熟路，他在前带路，俞家军在后跟随。这群倭寇有数千人，盘踞在邹塘一带，这里地形复杂，又是临海，官军不容易到，就算来了，也容易从海上逃跑，所以倭寇们个个心安理得。只可惜这回来的不是平庸的将领，能死在俞大猷手中也算是有点面子，俞家军在一夜之间袭击倭寇的三处窝穴，烧死杀死四百余人。大惊失色的倭寇向海丰方向撤退，俞大猷决不肯让他们逃得如此轻松，在海丰双方又大战一场，俞家军仍旧大获全胜。
失魂落魄的倭寇们急急忙忙地抢来一批渔船，准备从海上夺路而逃，只是这些渔船不耐海上的大风浪，在波涛中竟然接二连三地沉没。看着伙伴们一个个葬身鱼腹，剩下的二千余人只得又把船只重新靠岸，在海丰金锡都据险而守，与俞大猷顽抗到底。俞大猷心知这伙人已经失去从海上逃亡的可能，他并不以强攻来对付这些逃命之徒，只是围而不攻。
俞大猷
在这场耐心与意志力的较量中，这些倭寇终于陷入困境，两个月后，粮食耗光了，只有一条路可以走：突围。俞大猷料定困兽犹斗，早就派出猛将汤克宽设下伏兵，只等对手钻进来。当倭寇如期而至时，等待他们的绝非好运气，汤克宽以其非凡的勇气，亲手斩杀三员倭寇头目。
海丰这伙嚣张的倭寇都败在俞家军的手下，投靠倭寇的山贼海盗们不能不掂量一下自己的分量。俞大猷不止一次深入敌穴，单枪匹马说服强盗头头放下武器，这正暗合了“艺高人胆大，胆大艺更高”的说法，在中国古代不计其数的名将中，有着俞大猷这样游侠般经历的，却是凤毛麟角。
躲藏在深山老林中的山贼头目蓝松三、叶丹楼放下武器，向官兵投诚，俞大猷慷慨接受。对这些叛乱分子来说，俞大猷是一位与众不同的将军，最值得称道的一点是绝不杀俘虏。俞大猷同时向大海盗吴平发出招抚书，吴平向来与倭寇狼狈为奸，在倭寇覆灭于海丰后，他不免有唇亡齿冷的惊慌，投降对他来说不失为暂避风头的权宜之计。
老谋深算的大盗吴平显然早早为自己安排了退路，他利用接受招抚的空档大肆营建船只，很快便拥有数百艘船，甚至还修筑起三座城堡，俨然成了游离于政府之外的独立王国。
戚继光
戚继光与俞大猷分别从福建与广东两个方向发动进攻，吴平象被两面包围，龟缩在南澳岛——这岛也正好是广东与福建的界线。共同的敌人使两位当世名将再度携手，强强联合的结果，注定吴平只能黯然收场。
为毕其功于一役，俞大猷不惜大耗血本，投入作战的大小船只三百余艘，几乎倾巢而出。盘踞在海岛上的吴平他无法阻止戚家军的滩头登陆，危急关头，海盗头子吴平带着四十条小船与八百人夺路而逃，从闽、粤水师的层层防御圈中突围而去，俞大猷的部将汤克宽紧追不舍，击沉其中的十八条小船。虽然吴平侥幸逃生，可是他的一万人与上百条船损失殆尽，几天耗光了所有家底。
死于刀枪之下的海盗有一千五百人，被烧死、溺死的有五千多人。应该说这是一次了不起的胜利，可是俞大猷难逃宿命的怪圈，他不仅没有得到嘉奖，反而又被革职了！弹劾书先于捷报送到朝廷，御史把吴平作乱海上归咎于俞大猷招抚无功。
夺职后的俞大猷仍然没有忘掉剿灭吴平，这件事由他的部下及好友汤克宽继续完成。汤克宽对吴平追穷猛打，迫使海盗巨魁窜入安南，最后竟不知所终，但有一点是无可置疑的，那就是这伙海盗彻底完蛋了。