上文说的，匈奴冒顿单于杀父自立后，灭亡东胡，统一了匈奴各部，此时汉军正与项羽相对峙，中原地区被连年的战争弄得疲惫不堪，之后汉朝又经历了多个异姓王叛乱，匈奴得以多次南下侵汉。
白登之围
汉高祖刘邦六年（前201年）秋季，匈奴将韩王信包围在马邑，韩王信派使者多次出使匈奴，要求和解。汉朝发兵救援韩王信，但怀疑韩王信多次派使者去匈奴，怀有二心，派人去责备他。韩王信怕被杀。，月，献出马邑县投降匈奴。冒顿趁机率军向南越过句注山，进攻太原，并打到晋阳。
汉高祖刘邦七年（前200年）冬季十月，刘邦亲自率军攻打韩王信，在铜鞮打败了他的部队，斩其部将王喜。韩王信逃亡到匈奴，白土人曼丘臣和王黄拥立原赵王的后裔赵利为王，收集韩王信败兵，与韩王信及匈奴一起合谋攻汉。匈奴派左、右贤王率领一万多骑兵，与王黄等人驻扎在广武城以南，一直到晋阳一带。汉军出兵袭击，匈奴骑兵败退，但随后又聚集起来，汉军乘胜追击。恰恰天气异常寒冷，下着大风雪，士兵有十之二三的手指头都被冻掉。
汉高祖住在晋阳城，听说冒顿单于住在代谷，想要去攻打他。便派人去侦察匈奴，冒顿单于将强兵、肥壮的牛马都藏了起来，汉军使者只看到老弱的士兵和羸弱的牲畜。派往匈奴的使者有十来批，他们都说匈奴可以攻打。刘邦派刘敬出使匈奴，但还没等他回来，汉军就出动了三十二万的兵力向北追击匈奴，越过了句注山。这时刘敬回来报告说：“两国的军队打仗，本应炫耀显示自己的优势。而我现在到匈奴去，见到的只是老弱的士兵和瘦弱的牲畜，这一定是匈奴故意显露自己短处，准备出奇制胜。我认为匈奴不可攻打。”这时汉军已经出发，高祖非常恼火，骂刘敬说：“你这个齐国的俘虏，不过是靠耍嘴皮子做了官，现在你竟又胡言乱语扰乱我的军队。”用刑具将刘敬押到广武城。
高祖先到了平城，但部队没全部到达，冒顿出动四十万精练的骑兵，把高帝围困在白登山七天之久，汉军内外不能相互救援。高帝用陈平的秘计，派使者暗中用重金厚礼贿赂冒顿的阏氏。阏氏对冒顿说：“两国国君不应相互围困。即使我们得到汉朝的土地，而您最终也不能居住在那。况且汉朝的国君也有神灵保佑，希望单于明察吧。”冒顿与王黄、赵利约好时间，但他们的部队却没有前来，怀疑他们与汉朝有密谋，便打开包围的一个角。正遇天有大雾，汉派使者来来往往，匈奴没有察觉。
陈平请求高祖命令士兵用强弩再加两支箭，面向敌军，从解围的一角直接冲出去。高祖出了包围圈疾驰而去，太仆滕公夏侯婴建议慢慢走。回到平城后，汉朝的大军也赶到了，匈奴的骑兵撤退而去。汉朝收兵而归，命樊哙留下平定代地。高祖到广武后赦免刘敬，对他说：“我没采纳你的建议，被围困在平城。我已经把之前谎报军情的使者都杀了。”于是封给刘敬二千户，晋升爵位为关内侯，号建信侯。
中行说辅佐匈奴
汉文帝刘恒前元六年（前174年）冬季没多久，冒顿单于死了，他的儿子稽粥即位，号为老上单于。老上单于刚即位，汉文帝又派遣宗室女翁主做单于的妻子，并派宦官燕国人中行说辅助翁主。中行说不愿意去，汉朝廷强迫他去。中行说说：“假如一定让我去，将会成为汉朝的祸患。”中行说一到匈奴那里，便投降了老上单于，单于非常宠信他。
当初，匈奴非常喜好汉朝的缯帛、棉絮和食物。中行说对单于说：“匈奴的人口还不到汉朝一个郡的人口多，然而却很强大，是因为我们的衣食与汉人不同，不需要依赖汉朝。如今单于改变习俗，喜好汉朝的东西，汉朝只需拿出十分之二的物产，匈奴就要全部归属到汉朝了。应该穿着汉朝的丝帛衣服，骑着马在草丛荆棘中奔跑，让衣服裤子破掉，以此显示汉朝的丝帛不如匈奴毛制的衣服经久实用。把所得来的汉朝食物全扔掉，以显示不如乳酪美味可口。”
中行说教单于的侍从们学习计算的方法，用来统计匈奴部落人口和牲畜。凡是匈奴送给汉朝书信、木简与印封，中行说都命令加宽增大，言辞也十分傲慢，自称是“天地所生、日月所置匈奴大单于”。
汉朝的使者有人非议匈奴不懂习俗礼节，中行说诘难汉朝的使者说：“匈奴的约束简单明确，容易施行；君臣关系简单，情谊维持得长久。一国政体就像一个人的身体一样，匈奴伦常虽然乱，但一定拥立同宗。汉人虽懂得礼义，但亲属关系疏远就相互争夺仇杀，以至于改了姓氏，都是这个原因造成的。你们这些住在土房石屋的人，不要再喋喋不休地说下去了，更不要为自己的习俗沾沾自喜。只要汉朝送给匈奴的丝帛、好米酒曲数量够、质量好就行了，何必说那么多呢！而且你们送来的东西数量够、质量好，也就罢了；如果数量不足，质量低劣，到了秋熟的时候，我们就出动骑兵去践踏你们的庄稼。”
南下侵汉
汉高祖刘邦七年（前200年）十二月，匈奴攻打代国，代王刘喜弃国逃回京城，高祖免了他的罪，封为郃阳侯。
汉高后吕雉六年（前182年）四月，匈奴派兵入侵狄道，攻阿阳。
汉高后吕雉七年（前181年）冬季十二月，匈奴派兵入侵狄道，掳掠了二千多人。
汉文帝刘恒前元三年（前177年）五月，匈奴右贤王侵占了河南地，掠夺在上郡居住为汉朝廷守边的蛮夷部族，杀掠民众。文帝亲自到甘泉，派丞相灌婴率领八万五千车骑，到高奴攻打右贤王，又调动中尉所属的步兵，由卫将军统率驻守长安。匈奴右贤王获知情况后，逃出塞外。
汉文帝前元十一年（前169年）夏季六月，匈奴再次侵扰狄道。
汉文帝前元十四年（前166年）冬季，匈奴老上单于率领十四万骑兵攻入朝那、萧关，杀死了北地郡都尉孙卬，掳掠走大量百姓、牲畜；又攻打到了彭阳，派奇兵焚烧回中宫，侦察骑兵甚至到了雍地甘泉宫。汉文帝任命中尉周舍、郎中令张武为将军，调动了一千辆战车，十万骑兵，驻守在长安附近以防备匈奴入侵，任命昌侯卢卿为上郡将军，宁侯魏遫为北地将军，隆虑侯周灶为陇西将军，守卫在三郡。文帝亲自慰劳守军，检阅士兵，申明纪律，赏赐将士，并想亲自率军去征伐匈奴。群臣进行劝阻，文帝不听，皇太后坚决阻止，皇上打消亲征决定，任命东阳侯张相如为大将军，成侯董赤、内史栾布为将军，率军攻打匈奴。匈奴单于在塞内掳掠一个多月才撤离。汉军将匈奴驱除出塞才回还，但没能对匈奴有所杀伤。