卫氏朝鲜，公元前194年～前107年。于中国西汉初年时，由燕国人卫满（姬姓卫氏，卫国宗室后裔）率千余人进入朝鲜，推翻箕子朝鲜自立，卫满即位后，积极建立国家，使国家愈来愈强盛。汉武帝有感朝鲜对汉朝的威胁愈来愈大，在公元前109年起兵远征朝鲜半岛。
卫氏朝鲜之建立
起初，在战国时，燕国强盛之时，曾占据了真番郡、朝鲜为属地，在那里设官吏，修筑军事要塞。秦国灭掉燕国之后，两地属辽东郡外部边界。汉朝兴起，因该地遥远难守，因此只修复辽东郡原有的边塞，以浿水作为边界，归属燕国管辖。后来燕王卢绾造反，跑到了匈奴。卫满也流亡于外，聚集了一千多个同党之人，梳着椎形发髻，穿上蛮夷服装，在东方走出塞外，渡过浿水，居住到秦国原来的空旷之地名叫上下鄣的地方，并逐渐地役使真番、朝鲜蛮夷以及原来的燕国和齐国的逃亡者，使他们归属自己，在他们当中称王，建都在王险城。
汉惠帝、汉高后时期，天下刚刚安定下来，辽东太守便与卫满约定，由卫满做汉朝的外臣，统治塞外蛮夷部族，让他们不对汉朝边境掠夺侵扰；各蛮夷君长如果想到汉朝觐见天子，卫满不得禁止。
因此，卫满得以用兵威和财物去侵略、降服周围的小国，真番、临屯也都来臣服他，卫满管辖的领土方圆达到了数千里。王位传给他的儿子，又传到孙子卫右渠。卫右渠时，朝鲜从汉朝招诱逃亡来的人增多，而卫右渠却从来没入朝朝见过汉朝的天子；辰国国王想上书汉朝觐见天子，又因阻隔难以通行。
出兵征讨
汉武帝元封二年（前109年），汉朝派使臣涉何前去劝说引诱朝鲜王卫右渠，但卫右渠终究不肯接受汉朝的诏令。涉何只好离开朝鲜到了边界，在浿水边上，派人将护送他的朝鲜裨王长刺杀，立即渡过浿水，飞驰进入边塞，回来他向汉武帝报告说：“臣杀了朝鲜的部将。”
汉武帝认为他有杀外国将领的美名，不加责问，任命涉何为辽东东部都尉。朝鲜王怨恨涉何，派军队袭击辽东，杀了涉何。
汉武帝元封二年（前109年），秋季，汉武帝下令招募天下犯了死罪的人入伍，派楼船将军杨仆率领，从齐国出发，渡过渤海，左将军荀彘从辽东郡出发，兵分两路讨伐朝鲜。
初战失利
元封三年（前108年）。汉军挺进朝鲜国境，朝鲜王卫右渠发兵占据险要地带进行抵抗。楼船将军杨仆率领齐国七千人先到达王险城。卫右渠在城内防守，他探知杨仆军力较少，便率军出城攻打杨仆，杨仆的军队被击败，士兵四处逃散，逃到山中十多天，后来才慢慢找回溃散的士兵，把他们重新聚集起来。
左将军荀彘率军攻打朝鲜水西部的军队，也没能取胜。汉武帝认为两位将军未能胜利，又派卫山前往朝鲜，让他凭借军队的威势劝谕卫右渠。卫右渠会见汉朝的使者，叩头道歉说：“我愿投降，担心被两位将军欺诈杀了我。现在见到天子的信节，我再次请求投降。”
右渠派太子到汉朝谢罪，献出马五千匹，还为汉军提供军粮。朝鲜太子率领一万多人的军队，手持武器，正要准备渡过水的时候，卫山和左将军荀彘担心会发生变故，对朝鲜王太子说：“既然已经归降，应命令你的人不要携带武器。”太子也怀疑卫山和左将军有欺诈要谋杀他，于是不肯渡过水，带人返回王险城。卫山回朝报告了汉武帝，汉武帝认为卫山办事不利，便诛杀了他。
汉军内讧
左将军荀彘攻破了水上的朝鲜敌军，于是便向前推进到王险城下，包围王险城的西北面。楼船将军杨仆也率军赶来会合，屯驻在城南。朝鲜王卫右渠坚守城池，汉军经数月没能攻下。
荀彘所率领的燕国、代国的士兵，多数都勇猛强悍。杨仆率领的齐国士兵曾遭受败亡的困辱，内心都很恐惧，将领们也深感惭愧，所以在包围卫右渠的时候，常常主张议和。荀彘紧急进攻王险城，朝鲜大臣私下派人与杨仆商议投降事宜，正在反复商议，但没有做最后的决定。
荀彘多次与杨仆商议会战的日期，杨仆想和朝鲜达成归降的约定，不与荀彘军会合。荀彘也派人寻求机会劝说朝鲜投降，朝鲜不肯投降他，内心想归降于杨仆，因为这个缘故使两位将军不和。
荀彘认为杨仆以前有打败仗的过失，与朝鲜私下友好但又朝鲜又不投降，怀疑杨仆有反叛的计谋，只是还不敢追究。汉武帝认为两位将军在围城后不能团结，使王险城久攻不下，派济南太守公孙遂前往调查纠正，并授权他遇事可便宜从事。
公孙遂到达朝鲜，左将军荀彘报告说：“朝鲜早就该攻下，之所以拖了这么久没攻下，是因杨仆几次不能如期会合。”他还把平时对杨仆的怀疑一同向公孙遂做了汇报，并且说：“如果现在不把他拿下，恐怕会酿成大祸。”
公孙遂认为他说得有道理，便用符节召杨仆到荀彘军营议事，立即命令荀彘的武士将杨仆逮捕，兼并了他的部队，公孙遂将此事报告汉武帝。汉武帝反而将公孙遂诛杀。
终破王险
左将军荀彘合并两军之后，立即对朝鲜紧急进攻。朝鲜的丞相路人、丞相韩阴、尼溪相参、将军王唊一起商议说：“当初我们想向楼船将军投降，如今楼船将军被捕，左将军荀彘独自指挥，攻击越来越急，我们恐怕抵挡不住，而国王又不肯向荀彘投降。”
于是韩阴、王唊、路人都出逃向汉军投降了，路人死在途中。夏季，尼溪相参派人杀了朝鲜国王卫右渠后也来投降。在汉军还没攻下王险城时，原卫右渠的大臣成己反叛，再次攻杀汉朝官吏。荀彘派卫右渠的儿子卫长、路人的儿子路最告谕朝鲜的百姓，杀了成己。
汉朝平定朝鲜，并将此地设为乐浪、临屯、玄菟、真番四郡。封参为澅清侯，韩阴为萩苴侯，王唊为平州侯，卫长为几侯。路最的父亲路人，因降汉死于路途，多有功劳，所以封其子为涅阳侯。荀彘被征召回长安，汉武帝以他作战时争功相嫉、违背命令的罪名，将其斩首。杨仆也因率军到列口时，本该等待与荀彘会合，却擅自先行，纵兵与朝鲜交战，造成较大的伤亡，本应斩首，赎为平民。
太史公曰：右渠负固，国以绝祀。涉何诬功，为兵发首。楼船将狭，及难离咎。悔失番禺，乃反见疑。荀彘争劳，与遂皆诛。两军俱辱，将率莫侯矣。
卫满燕人，朝鲜是王。王险置都，路人作相。右渠首差，涉何?上。兆祸自斯，狐疑二将。山、遂伏法，纷纭无状。
班固曰：玄菟、乐浪，本箕子所封。昔箕子居朝鲜，教其民以礼义，田蚕织作。为民设禁八条，相杀，以当时偿杀；相伤，以谷偿；相盗者，男没入为其家奴，女为婢；欲自赎者，人五十万，虽免为民，俗犹羞之，嫁娶无所售。是以其民终不相盗，无门户之闭，妇人贞信不淫辟。其田野饮食以笾豆，都邑颇放效吏，往往以杯器食。郡初取吏于辽东，吏见民无闭臧，及贾人往者，夜则为盗，俗稍益薄，今于犯禁浸多，至六十余条。可贵哉，仁贤之化也！然东夷天性柔顺，异于三方之外。故孔子悼道不行，设浮桴于海，欲居九夷，有以也夫。